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       2022年5月26日上午和5月27日上午，新加坡南洋理工大学谢立华教授应邀，分别围绕“智能感知和定位”和“基于强化学习的非线性不确定系统控制”两个主题，为我院师生举行了两次学术报告。报告以视频会议的方式举行，由刘万泉院长主持。

       在“智能感知和定位”的报告中，谢教授首先简单介绍了定位技术的发展现状和感知方面遇到的挑战，随后重点讨论了其团队在过去几年开发的几种智能感知和定位系统及其算法：基于WiFi的室内定位和人的行为识别技术、基于UWB的定位以及定位和测绘的视觉-惯性-距离多传感器融合技术。与此同时，谢教授还列举了这些定位技术在智能家居、老年护理和物流机器人等方面的应用，指出了一些未来的研究方向。

       在“基于强化学习的非线性不确定系统控制”的报告中，谢教授介绍了强化学习的背景，并把相关技术应用于标称系统已知的非线性系统的自抗扰控制问题。该方法首先设计一个扩展状态观测器去估计系统的状态和总体不确定性，然后用控制器基于观测器的输出实时补偿总体不确定性，同时通过基于强化学习技术的经验模拟近似补偿系统的最优控制策略。在此基础上，谢教授将该研究扩展至标称系统未知的非线性系统，开发了一种新的并行学习自适应扩展观测器来估计系统状态和参数，通过基于强化学习技术的经验模拟近似系统的最优控制策略。上述研究均进行了理论分析，证明了系统状态在设计的控制律下收敛到原点，所提出的策略收敛于理想的最优策略。

       谢教授的报告细致全面、深入浅出，与会师生也在会后踊跃发言交流。这次报告加深了同学们对相关问题的了解和认识，给予了大家在学术研究上新的启发，让与会师生获益匪浅！